機械人的骨骼 - 機械裝置

在 過去三期所講解的各式馬達，屬于傳動裝置（Actuator），將電力轉化為機械動能。但要機械人能執行工作，還需要不同類型的機械裝置配合，才可以將馬 達轉化成的機械動能用作各種活動。以機械臂為例，內里有齒輪、軸承、鏈等機械零件，將能量傳遞到最前端的「手指」，機械臂才能夠拿東西。若是以人的身軀為 比較對象，機械人的機械裝置就好比人的骨骼系統，因此即使是最簡單的機械人也不能缺少機械裝置。

再多舉一個實例。筆者在孩童時代，最容易接觸到大量機械零件的情況便是玩遙控車。雖然遙控車稱不上是機械人，但內里的機械設計還會應用在機械人身上，因此對遙控車多加了解對日期設計機械系統亦有幫助。

玩具機械臂

簡 單來說，遙控車的無線電接收器由收到遙控器所發出的訊號開始，便將訊號傳送到變速器（即早前介紹的伺服馬達），決定車輪所需轉速和方向，然后推動連系著變 速器的連桿。連接著連桿的中軸或皮帶便因應連桿的活動模式，控制和改變運轉中的車輪。每個車輪都有避震器，方便在崎嶇不平的地方行走。

機械臂內有齒輪、鏈、連桿等

要懂得設計機械裝置，就必須先了解機械裝置的基本組件──機械零件的運作方式。以下圖表列出部份常用的機械零件，有興趣的讀者可以多看有關機械設計的書籍，甚至鉆研遙控車（或四驅車）的運作，自然可以對機械零件的應用得心應手。

各類機械人零件一覽